تحلیل حرکت رباتهای مجهز به چرخهای همهجهته به کمک شبکهی عصبی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شهید چمران اهواز - دانشکده مهندسی
- نویسنده حیدر بحری
- استاد راهنما کورش حیدری شیرازی افشین قنبرزاده
- سال انتشار 1390
چکیده
در این پایاننامه توانایی شبکهی عصبی برای حل مسایل ویژهی سینماتیکی ربات متحرک همهجهته مورد بررسی قرار گرفته است. جهت کنترل حرکت ربات، از توانمندی شبکههای عصبی استفاده شده است. مزیت استفاده از شبکهی عصبی آن است که نیازی به دانش دینامیکی و سینماتیکی ربات همهجهته وجود ندارد. برای مدلسازی رفتار ربات با گذشت زمان، ربات همهجهته و مسیرهای مختلف جهت ناوبری ربات، در نرم‌افزار adams طراحی شده است. سپس شبکهی عصبی برای یادگیری سرعت زوایای مطلوب تایرهای ربات متناظر با مسیرهای مختلف، تحت آموزش قرار گرفته است. نتایج نشان میدهد، که شبکهی عصبی میتواند رفتار ربات همهجهته را یاد گرفته، و ربات مورد نظر با استفاده از خروجیهای شبکهی عصبی توانایی طی مسیر مطلوب را دارد.
منابع مشابه
حفاظت گسترده جزیره‌شدگی توربین بادی مجهز به ژنراتور سنکرون مغناطیس دایم به کمک PMU
در این مقاله روشی جدید برای تشخیص جزیره‌شدگی واحد‌های تولیدات پراکنده، معرفی می‌شود. در این روش با بهره‌گیری از مفهوم پرش بردار ولتاژ و الگوریتم شیفت برداری، تغییرات زاویه فاز مؤلفه مثبت ولتاژ به عنوان پارامتر شاخص جزیره‌شدگی، انتخاب شده است. این روش، ترکیبی از روش‌های تشخیص جزیره‌شدگی مخابراتی و پسیو بوده و از داده‌های فازوری اندازه‌گیری شده توسط PMU در باس‌های مختلف شبکه برای تصمیم‌گیری استف...
متن کاملمقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
متن کاملشناسایی عیب در شمع موتور با استفاده از تحلیل ارتعاش به کمک شبکه عصبی
یکی از قطعات تأثیرگذار بر روی کیفیت احتراق شمع‌هایند، به‌طوری‌که اگر شمع‌ها سالم نباشند می‌توانند تأثیر سویی بر آلایندگی و بازده موتور داشته باشند. در این مقاله با هدف جلوگیری از اثرات سوء شمع‌های معیوب، روشی بر پایه تحلیل ارتعاش برای شناسایی عیب در شمع موتور ارائه می-شود. داده‌های ارتعاش موتور به کمک حسگر شتاب‌سنجی در شرایط شمع سالم و معیوب، ذخیره شدند. به دلیل وجود نوفه های شدید، روش حذف نو...
متن کاملمدلسازی و تحلیل اثر افزایش هیدروژن روی عملکرد یک موتور بنزینی به کمک شبکه های عصبی
امروزه موتور های هیدروژنی بطور گستردهای در ماشین آلات مورد استفاده قرار میگیرند. افزودن هیدروژن در مقادیر کم و قابل کنترل به سوختهای اصلی نظیر بنزین، میتواند در کامل نمودن احتراق، به منظور تولید راندمان بالاتر و انتشار آلودگی کمتر استفاده شود. در این پژوهش، عملکرد یک موتور بنزینی چهار زمانهSI با استفاده از شبکه های عصبی از نوع GMDH و استفاده از یک روش تکاملی برای ایجاد ساختار شبکه بر اساس ا...
متن کاملپیشبینی خسارت لرزه‌ای سازه‌های خمشی فولادی به کمک شبکه عصبی
تاکنون روابط مختلفی جهت محاسبه خسارت لرزه‌ای سازه‌ها از جمله شاخص‌های خسارت بر اساس شکل‌پذیری، استهلاک انرژی و ترکیب شکل‌پذیری و استهلاک انرژی ارائه شده است. برای ارزیابی خسارت یک سازه در مقابل زلزله‌ای که تجربه می‌کند، نیاز به انجام تحلیل دینامیکی غیر خطی می‌باشد و چون این روش زمان طولانی برای به دست آوردن پاسخ سازه در مقابل بار لرزه‌ای نیاز دارد، در این مقاله ضمن ارائۀ شاخص جدیدی که شاخص خ...
متن کاملتولید خودکار دادگان آزمون به کمک شبکه عصبی
چکیده یکی از مراحل مهم آزمون نرم‌افزار شئ‌گرا، آزمون مستقل اشیا است.آزمون مستقل اشیا با دو مشکل روبه‌رو است: اولاً شئ مورد فراخوانی ممکن استروش‌هایی از اشیا دیگر را فراخوانی کندودر نتیجهبررسیمستقلآن ممکن نباشد. ثانیاً روش‌های فراخوانی شده ممکن است زمان‌بر باشند و باعث شوندآزمون شئ مورد نظر طولانی شود. یک راه‌حل برای رفع دو مشکل فوق، استفاده از اشیا جاعل است. اشیا جاعل روش-های مورد فراخوانی را شب...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شهید چمران اهواز - دانشکده مهندسی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023